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Quelle est la différence sémantique entre l'infinitif et l'impératif dans le contexte de l'instruction?

J'ai vu beaucoup d'instructions (par exemple sur l'emballage des produits, les panneaux et les pancartes) en français qui donnent leurs « conseils » en deux formes : l'impératif: ou l'infinitif: ...
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Infinitive or present participle in a sentence's object

One of my French workbooks has these two sentences in separate sections: J'ai vu les moutons traverser la route. La police l'a aperçu entrant dans un laboratoire médical. It seems to me ...