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Quelle est la difference entre « devoir » en l'imparfait et « devoir » dans le passé composé ?

Je sais que « devoir » dans le passé composé signifie « what had to have happened » ou « what had to be done » en anglais, mais qu'est-ce qu'il signifie en l'imparfait ?

( Et aussi, pouvez-vous parler simplement en français, s'il vous plaît, parce que je ne peux pas comprendre le français trop complexe. Merci ^^ )