I'm a french men :
« ils nous aideront tous » can mean “they will help us all” : it's OK.
The position of tous in this case is always after the verb.
examples : Ils chantent tous ensemble (they sing all together).
Mes voisins sont gentils. Je les embrasse tous.(My neighbors are nice. I kiss them all.)
Let's see then second sentence : “they all will help us” : if you translate in french, you have ils nous aideront tous : OK
Now, Tous can be a (or a part of subject)
examples : Mes amis sont intelligents. Tous ont réussis. (my friends are smart. all of them have succeeded.)
Tous les français boivent beaucoup de vin. (All French people drink a lot of wine).
Better example here https://www.linguee.fr/francais-anglais/traduction/tous+savent.html ( example with tous savent (everybody knows))
Sorry for my bad english.....