Dans cette tournure de phrase, le verbe savoir est employé dans une manière différente de son sens normal :
On ne saura discuter des goûts et des couleurs.
On ne saura être trop prudent.
Je me demande d'où vient cet usage particulier, et de quand date-t-il : latin, ancien français...
On ne saura discuter/être... n'est pas idiomatique.
Il s'agit plutôt de on ne saurait discuter/être...
Cette utilisation du verbe savoir dans le sens de pouvoir est très ancienne en français.
Elle est encore présente dans quelques expressions comme celles citées dans la question ou par exemple:
On ne saurait nier/dire/nier/douter/admettre...
Elles sont toujours à la forme négative et au conditionnel ou au plus-que-parfait du subjonctif.
C'est aussi le sens principal de savoir en Belgique, où les contraintes précédentes ne s'appliquent pas :
Est-ce que tu saurais fermer la fenêtre s'il te plait. (France: est-ce que tu pourrais...)
Le TLFi cite ce vers tiré de « La vie de Saint Alexis », 1050, où savoir est un « équivalent atténué de pouvoir » :
Ne vus sai dire cum il s'en firet liez
Littéralement:
Ne vous sais dire comme il s'en avait fait liesse
que l'on peut retranscrire en français contemporain:
Je ne peux pas vous dire (= les mots me manquent pour vous dire) à quel point il s'en est trouvé heureux.
Si on remonte plus loin. Savoir correspond au latin classique sapere qui signifiait au sens propre avoir de la saveur, puis au sens figuré avoir du goût, de la sagesse.
Le texte considéré comme le plus ancien en français, le serment de Strasbourg, contient le substantif savoir mais il est clairement distinct de pouvoir :
in quant Deus savir et podir me dunat
c'est à dire :
autant que Dieu m'en donnera le savoir et le pouvoir
