L'ngram suivant montre que certains grammairiens et d'autres personnes sont en train d'essayer de changer la grammaire concernant ce pronom, qui ne s'est jamais accordé jusqu'à présent qu'au neutre singulier.
on est venu, on est parti, on est reconnu, on est appliqué, on est averti, on est compris, on est étendus, on est allé
Cela est confirmé par de multiples cas, comme ceux ci-dessus.
La BDL
conseille de faire l'accord de la façon suivante ;
Le pronom indéfini on désigne souvent une personne ou un ensemble de personnes dont on ignore l’identité, un peu à la manière de quelqu’un, quiconque ou tout le monde. Dans ces emplois, le participe passé ou l’adjectif qui se rapporte au pronom on est invariable, c’est-à-dire au masculin et au singulier, puisqu’on ignore d’ordinaire le sexe et le nombre de personnes que le pronom on représente. L’accord peut cependant se faire au féminin si on représente une femme.
Le pronom on peut aussi représenter une ou plusieurs personnes qui sont bien définies. On peut alors le remplacer par un pronom personnel (je, tu, nous, vous). Dans ces emplois, le participe passé ou l’adjectif qui s’y rapporte prend le genre et le nombre du sujet représenté par on. L’emploi de on pour désigner une ou plusieurs personnes bien définies est surtout fréquent à l’oral dans un registre familier. Dans un style soutenu, notamment à l’écrit, il est préférable d’utiliser le pronom personnel, le plus souvent nous, correspondant.