L'expression « J'ai envie d'être avec toi » peut avoir certaines subtilités en fonction du contexte ou elle est exprimée.
Ça peut être une traduction littérale, simple volonté de présence.
...ou plus « profonde » (sous entendu) s'il y a un contexte « sentimental » par exemple, et dans ce cas, ça peut être considéré comme un « appel du pied » (expression française que l'on pourrait assimiler à un clin d'œil).
C'est vraiment le contexte et l'approche relationnelle entre les 2 personnes qui pourra déterminer le véritable sens.
Et encore, on n'en est pas forcement sûr et certain surtout si ça peut être ambigu
May have some subtleties depending on the context where is is expressed
It can be a literal translation, a simple will to be there.
... or more "deep" * (implied) * if there is a "sentimental" context for example, and in this case, it can be considered as a "call of the foot" (French expression that could assimilated to a wink)
it is really the context and the relational approach between the 2 people which will be able to determine the true meaning.
and again, it is not necessarily certain and certain especially if it can be ambiguous