C'est purement une question de niveau de langage. Il y a certaines fonctions (par exemple comme pronom indéfini, là où l'anglais emploierait you ou someone) où seul "on" peut s'employer, mais la différence entre "on" et "nous" n'est dans le reste des cas qu'une question de familiarité.
On (tiens, justement dans ce cas-là on ne peut pas avoir nous ~_^) emploie "on" très communément de manière informelle ou familière (au point où personne ne songerait à qualifier cela d'erreur), mais dans les situations plus formelles, qui requièrent un langage plus élaboré, on emploiera nous.