Yes, this is possible, but only when you want to make precise that the people you are visiting are being visited in a particular place, which can even be their own place. However, there must be an object, as in the ssentences shown below. Otherwise this is meaningless: it does not convey the meaning of "they will make an inspection of the house", which is said as follows: "il feront une visite chez lui", "il feront une visite de son habitation", ….
The following examples are issued from this Google page, on which you'll find plenty more.
de pauvres hères qui assiègent nos dispensaires , nos hôpitaux , que d'admirables Françaises visitent chez eux ..
profitant de leur sortie de chaque dimanche , visitent chez elles des familles pauvres du quartier Mouffetard et leur distribuent des bons de pain .
elles se partagent les enfants , les visitent chez leurs parents , chez leurs maitresses et chez les seurs , et présentent au Conseil un rapport sur la
Vendredi 25 juillet 2008 Nous avons décidé de consacrer ce vendredi à la réception d'amis qui nous visitent chez Christine.
Normally, the specification is not included and you use simply the following verbal expressions which have the same meaning.
- visiter, rendre visite à, faire une visite à
Examples
(ref. 2021) Parfois, je la visite juste pour la saluer et m'assurer qu'elle est bien. Nous allons aussi visiter l'entrepôt de Daniel qui est dans le domaine de la ...
(ref. 2014) A l'époque où j'accomplissais mon service militaire, ma mère, qui s'était remariée, avait suivi son second mari en Espagne, où je la visite chaque été.
(ref. 2001) Je le visite pour lui présenter des condoléances pour la mort du fonctionnaire du troisième rang [ Fujiwara no ] Michimoto
(ref. 2007) Il n'en parle pas, pourtant il a visité ses parents. Il est tellement plein de ses préoccupations religieuses et missionnaires qu'elles seules font le sujet .
You can see from the following ngram that "visit" is used much less than "rendre visite" ; however, both forms are fully idiomatic, and you can use whichever you want.

Addition prompted by a comment from user Xfce4
Le roi et la reine visiteront notre maison et nous visiterons leur château.
As modern French, this phrasing is puzzling on account of the likely breach from reality that can be read into it or on account of the particular use of "visit". A king and queen might visit a great house (in the sense of visiting a museum), and it would have to be quite an impressive house, but excepting this possibility of greatness, what remains is only the eventuality of paying a visit to somebody, which is conceivable in the context of sovereigns feeling honour bound to show a certain consideration to some of their subjects (meritorious ones, for instance), but then the verb is wrong. So the sentence is acceptable in the "museum" context; otherwise, I would rephrase it as shown below.
- Le roi et la reine nous visiteront chez nous et nous les visiterons dans leur château. ("chez nous" rather than "dans notre maison" or "à la maison" because of a felt greater idiomaticity, hard to define and possibly a mere personal impression; nevertheless, the other choices are acceptable, I think.)