TRANSITIF, IVE adj. est emprunté (v. 1265) au latin transitivus
employé par les grammairiens latins à propos d'un verbe qui fait
passer l'action du sujet sur son complément direct. Le mot vient de
transire « passer » (→ transir).
❏ Transitif a d'abord été emprunté au sens général de « passager,
changeant », sorti d'usage à la fin du XVe s., puis a été repris par
les grammairiens (1550, Meigret, Traité de la grammaire française)
au sens latin, appliqué aussi (1625) à ce qui est propre à un verbe
transitif. Le mot, donné comme terme de grammaire hébraïque par
l'Encyclopédie, est très rare avant le XIXe s. ; on disait plutôt
verbe actif. [...]
[ Dictionnaire historique de la langue française, sup. A. Rey, chez
Robert, 2011 ]

Nous appelons un verbe transitif, quand son action se peut transférer
en un autre: comme, j'endors Pierre, qui est autant à dire, que je
fais dormir Pierre: par ce moyen je suis la cause qui fait que
l'action de dormir, s'imprime en Pierre.
[ Le tretté de la grammere françoeze, Louis Meigret (1550), p.
85. ]
Voir aussi au TLFi (TLFi) et sur Wikipédia (« Il s'agit d'un terme de grammaire qui qualifie des verbes exprimant une action qui, du sujet, est transmise directement au complément ; en d'autres termes ce sont des verbes qui ont un caractère de transition entre un sujet et un objet »). Généralement, on peut sans doute les distinguer des verbes attributifs et intransitifs, qui, différemment, n'ont pas ce caractère ; ou l'emploi transitif d'un verbe de son emploi intransitif le cas échéant.