I would suggest *[communication non verbale][1]* and *expression [gestuelle][2]*.

About your specific sentence, here is what I would use:

> *Notre couple d'amis restait assis, sans comprendre la gestuelle de leurs hôtes qui sous-entendait que l'heure du départ était arrivée.*


  [1]: https://fr.wikipedia.org/wiki/Communication_non_verbale
  [2]: http://www.cnrtl.fr/definition/gestuelle