I would suggest communication non verbale and expression gestuelle.
About your specific sentence, here is what I would use:
Notre couple d'amis restait assis, sans comprendre la gestuelle de leurs hôtes qui sous-entendait que l'heure du départ était arrivée.
or
Notre couple d'amis restait assis, sans comprendre le comportement de leurs hôtes qui sous-entendait que l'heure du départ était arrivée.