Tu peux jouer de la guitare.
You are able to play the guitar (physically).
Tu sais jouer de la guitare.
You know how to play the guitar.
As another example, compare
Je ne sais pas conduire.
Et
Ayant bu de l'alcool, je ne peux pas conduire.
As a question:
Sais-tu jouer de la guitare ?
Tu sais jouer de la guitare ?
Est-ce que tu sais jouer de la guitare ?
Etc.
EDIT
Savoir, with a noun or pronoun object or introducing a clause means know in the sense of being aware of, having learnt, or having been informed about.
Je sais la réponse.
Il savait sa leçon.
Savez-vous son nom ?
Je sais comment le faire.
Savez-vous l'heure du train ?
Elle ne savait pas s'il viendrait.
On sait qu'elle est partie pendant la nuit.
Je n'ai su que dire. Je n'ai pas su quoi dire.
Savoir governing an infinitif, has the sense of know how to (can) and its usage must be distinguished from pouvoir which means can in the sense of (being) physically able to. Cf.
Elle ne sait pas conduire. (She cannot drive = She doesn't know to drive.)
Elle ne peut pas conduire. (She cannot drive (because of physical inability.)
In carefully French, the conditional of savoir, in the negative, but without pas, may be used to render the negative present tense of pouvoir.
Je ne saurais l'expliquer. I cannot account for it.
NB
Connaitre on the other hand, means know in the sense of being familiar with, having an understanding of.
Il connait le droit, l'espagnol.
Je connais cet homme, cette ville, le chemin, le bonheur.