Viendrez-vous demain ? Sans doute.
Littré donne comme synonyme assurément, certes.
Je crois que sans doute est comme peut-être, probablement et qu'il faut rajouter aucun (sans aucun doute) pour signifier certainement, absolument, n'est-ce pas ?
Alors, quand cette nuance s'est-elle glissée ?
Bizarrement, Google Translate donne la même traduction en anglais pour toutes les deux tournures (without doubt). Mais je trouve que la tournure sans aucun doute aurait être traduit par undoubtedly, non ?