Les trois formes considérées sont incorrectes ; la première le devient après un petite modification orthographique ; il s'agit seulement d'enlever le s ;
- Ne prend pas de passagers
Avec le s on aurait un impératif, lequel dirait aux lecteurs de ne pas prendre de passagers, et cela n'a aucun sens.
« Ne prend pas de passager » est une forme elliptique de « Cet autobus ne prend pas de passagers ».
En style télégraphique, on aurait précisément « bus prend pas passager » ; le style télégraphique consiste à éliminer un maximum de mots dans une phrase tout en conservant le sens. Le style elliptique dépend du contexte (affichage sur un autobus, il est question de prendre des passagers), pas le style télégraphique.